華成系列六軸機器人控制系統(tǒng)，型號：ES-R6。首先清楚世界坐標在哪，按鍵功能鍵“W/J”如下圖：

【W(wǎng)/J】鍵：按下此鍵，可在世界坐標與關節(jié)坐標之間切換。注：可在此按鍵中選擇回原點的方式以及回原點的順序，相關介紹留意官網(wǎng)推送文章。

世界坐標系怎么更改，怎么做到二次延伸？首先權限切換到高級管理員，選擇“工具標定”，如下圖：

建立了工具坐標系后，機器人的控制點也轉(zhuǎn)移到了工具的尖端點上，這樣示教時可以利用控制點不變的操作方便地調(diào)整工具姿態(tài)，并可使插補運算時軌跡更為精確。

重新標定世界坐標系，標定類型選擇有：兩點法、三點法、六點法、二十點法；點數(shù)越多精度越高，可以按照實際應用場景選擇。

以兩點法為例，看如下操作：

兩點法標定需要知道工具各個方向的偏差（偏差是指工具尖端點在法蘭盤坐標系下的坐標值），然后填入偏差數(shù)據(jù)，用戶在已知工具的偏差的情況下才可使用兩點法。

使用方法

第一步：機械手在原點的情況下點擊【末端設入】按鈕設入機械手末端的坐標值。

第二步：手動輸入各軸的工具偏差值。

第三步：設置完成點擊確定修改按鈕。

在教導程序的時候，需要將坐標系切換為工具坐標系，然后在程序里面插入工具坐標系。