注塑機(jī)械手控制系統(tǒng)為華成系列產(chǎn)品，HC-S3/S5，多軸的機(jī)械手控制系統(tǒng)。如在運(yùn)行過(guò)程中出現(xiàn)位置跑偏解決方案如下：

一、回原點(diǎn)時(shí)偏位，此可以通過(guò)查看控制器收到的伺服電機(jī)的Z信號(hào)來(lái)判斷。華成系統(tǒng)歸原點(diǎn)時(shí)會(huì)找伺服電機(jī)的Z信號(hào)，Z信號(hào)是電機(jī)上唯一的信號(hào)，如Z信號(hào)是準(zhǔn)的話，則能保證電氣方面找到的零位是準(zhǔn)的。

具體操作方法：

（1）任意狀態(tài)下歸原點(diǎn)。歸原點(diǎn)完成后，再按一下原點(diǎn)按鍵。此時(shí)查看屏幕下方的X1,Y1,Z,X2,Y2實(shí)時(shí)位置，每個(gè)軸后面都有一個(gè)數(shù)字。此數(shù)字即是伺服電機(jī)的Z信號(hào)數(shù)字。

（2）若Z信號(hào)數(shù)字每次都是一樣的，則可確定，電氣方面是沒(méi)有問(wèn)題的。（即：系統(tǒng)，伺服電機(jī)，原點(diǎn)開(kāi)關(guān)信號(hào)無(wú)問(wèn)題）需檢查一下機(jī)械方面是否有問(wèn)題。

（3）若Z信號(hào)數(shù)字每次歸原點(diǎn)后不一樣，則優(yōu)先替換原點(diǎn)開(kāi)關(guān)，看是否能解決問(wèn)題。其次是檢查順序?yàn)椋褐靼迮c伺服連接線→電機(jī)→系統(tǒng)。

二、自動(dòng)運(yùn)行過(guò)程中的偏位。

自動(dòng)運(yùn)行過(guò)程中的偏位需檢查是電氣系統(tǒng)的問(wèn)題還是機(jī)械方面的問(wèn)題。

因電氣方面的問(wèn)題比較容易確定，可以優(yōu)先檢查電氣方面是否有問(wèn)題。

（1）將伺服的監(jiān)視參數(shù)調(diào)整為可以監(jiān)視指令脈沖數(shù)的模式。（松下A5伺服：將Pr5.28參數(shù)調(diào)為6）

（2）自動(dòng)運(yùn)行時(shí)，首先確定是哪個(gè)軸跑位。如Z軸跑位，則可查看Z軸的伺服脈沖數(shù)。

（3）如Z在0位待機(jī)。在1000的位置放物，則在0位時(shí)，伺服驅(qū)動(dòng)器上會(huì)有一個(gè)數(shù)字（假設(shè)為22222），在1000的位置時(shí)，伺服會(huì)有另外一個(gè)數(shù)字（假設(shè)為66666）。則Z軸每次在0的位置時(shí)，數(shù)字都應(yīng)該是22222，每次在1000的位置時(shí)，數(shù)字都應(yīng)該是66666。

（4）若指令脈沖數(shù)沒(méi)有變動(dòng)，則證明電氣方面沒(méi)有問(wèn)題。

（5）若指令脈沖數(shù)有偏差。優(yōu)先檢查主板與伺服連接線是否有問(wèn)題，可替換驗(yàn)證。其次是檢查順序?yàn)椋核欧到y(tǒng)。