桁架車床機械手控制系統(tǒng)為華成系列車床驅(qū)控一體系統(tǒng)，滿足1-8軸應(yīng)用。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)參數(shù)內(nèi)容：

結(jié)構(gòu)參數(shù)頁面可以設(shè)置機械手走插補動作時的運動參數(shù)，包括加減速曲線、加減速時間和路徑的最大速度，區(qū)分與電機參數(shù)中的加減速時間。

S加速度：執(zhí)行插補運動時加速度，數(shù)字越大，加速越快，加速距離越短

S減速度：執(zhí)行插補運動時減速度，數(shù)字越大，減速越快，減速距離越短

S最大速度：執(zhí)行插補運動時機器的最大線速度

軸數(shù)：可以設(shè)置當(dāng)前系統(tǒng)使用的軸數(shù)，范圍0 - 8；

IO板數(shù)：可以設(shè)置系統(tǒng)IO板個數(shù)，每塊IO板有32個輸入和32個輸出IO，最多5塊IO板，至少一塊。除第一塊IO板以外，其余擴展IO板通過485端口1的方式通訊控制。

機器類型：kSttLathe-6P車床機型 6軸

相對運動參數(shù)：一般用于雙臂碰撞安全限制，選擇兩個相對軸，設(shè)置零點間隔、安全距離、勾選距離檢測使能后雙臂距離小于等于安全距離即報警，勾選信號檢測使能可選擇安全信號，如信號通即報警，勾選反向即信號斷報警，使用該功能需要勾選使用并點擊確定修改。

零點間隔：兩個軸進行原點復(fù)歸后的距離。

距離檢測使能-安全距離：兩個軸保持的安全距離，若兩軸的距離小于等于此安全距離立即報警。

信號檢測使能-安全信號：有安全信號輸入時立即報警，若勾選反向則為無安全信號輸入時報警。

具體使用情況如下：

假設(shè)原點復(fù)歸后X1和X2間的距離為800mm，當(dāng)X1和X2相距距離為100mm時不安全，為保證X1和X2不相撞，可設(shè)置相對軸1為X1，相對軸2為X2，零點間隔設(shè)為800，勾選距離檢測使能，將安全距離設(shè)為100，則當(dāng)X1軸移動到400mm，則X2軸最多只能移動到295mm(800-400-100=300，但為了安全起見，當(dāng)X2移動到還差5mm左右就到300時就會報警)。

若勾選信號檢測使能，安全信號設(shè)為1，則無論X1X2之間相距多少只要有安全信號X10就會立即報警。

伺服報警關(guān)閉所有使能：勾選后，當(dāng)有一個伺服電機報警時，所有電機使能都會斷開，請合理設(shè)置。

S曲線加速度：

1、變加速段：加速度按照設(shè)定的加速度從0遞增到最大加速度，速度按照加速度遞增。

2、勻加速段：加速度保持最大加速度不變，速度按照最大加速度遞增。

3、變加速段：加速度按照設(shè)定的加速度從最大加速度遞減到0，速度按照加速度遞增。

4、勻速段：加速度為0，速度保持目標(biāo)速度不變。

5、變減速段：加速度按照設(shè)定的加速度從0遞增到最大加速度，速度按照加速度遞減。

6、勻減速段：加速度保持最大加速度不變，速度按照最大加速度遞減。

7、變減速段：加速度按照設(shè)定的加速度從最大加速度遞減到0，速度按照加速度遞減。

S加減速設(shè)定分別對應(yīng)上圖線段如下所示：

S加速1：第1段“變加速段”。

S加速2：第3段“變加速段”。

S減速1：第5段“變減速段”。

S減速2：第7段“變減速段”。