桁架機(jī)械手控制系統(tǒng)為華成工控ECTC通用系列機(jī)械手控制器，EtherCAT總線驅(qū)控一體控制系統(tǒng)，原點(diǎn)中的長(zhǎng)原點(diǎn)和短原點(diǎn)設(shè)定操作如下：

首先，手控器（示教器）切換到手動(dòng)狀態(tài)。選擇可編程按鍵[0]:原點(diǎn)，點(diǎn)擊“原點(diǎn)指令”進(jìn)入如下編輯界面：

原點(diǎn)指令作用：此界面下可設(shè)置軸回原點(diǎn)的順序及速度。

回原點(diǎn)的方式分為2種，用戶可根據(jù)自家的機(jī)構(gòu)自行選擇：

1.短原點(diǎn)（自動(dòng)設(shè)定原點(diǎn)加開關(guān)短原點(diǎn)）

回原點(diǎn)時(shí)一碰到原點(diǎn)鐵片，原點(diǎn)開關(guān)亮即為原點(diǎn)位置。

第一次設(shè)置原點(diǎn)或修改了回原點(diǎn)方式的設(shè)置流程：

按“原點(diǎn)”按再按“啟動(dòng)”鍵機(jī)械手按照設(shè)定的順序依次進(jìn)行回原點(diǎn)動(dòng)作。當(dāng)各軸找到原點(diǎn)后，系統(tǒng)會(huì)出現(xiàn)報(bào)警并彈出選擇框，詢問“原點(diǎn)已經(jīng)改變，需要重設(shè)原點(diǎn)位置？”如需重新設(shè)置則點(diǎn)擊“重設(shè)原點(diǎn)”選項(xiàng)，如不想重設(shè)原點(diǎn)則點(diǎn)擊“停止”選項(xiàng)。

2.長(zhǎng)原點(diǎn)（自動(dòng)設(shè)定原點(diǎn)加開關(guān)）

回原點(diǎn)時(shí)一碰到原點(diǎn)鐵片后仍繼續(xù)走完整個(gè)原點(diǎn)鐵片，原點(diǎn)鐵片的末端為原點(diǎn)位置。

第一次設(shè)置原點(diǎn)或修改了回原點(diǎn)方式的設(shè)置流程：

按“原點(diǎn)”按再按“啟動(dòng)”鍵機(jī)械手按照設(shè)定的順序依次進(jìn)行回原點(diǎn)動(dòng)作。當(dāng)各軸找到原點(diǎn)后，系統(tǒng)會(huì)出現(xiàn)報(bào)警并彈出選擇框，詢問“原點(diǎn)已經(jīng)改變，需要重設(shè)原點(diǎn)位置？”如需重新設(shè)置則點(diǎn)擊“重設(shè)原點(diǎn)”選項(xiàng)，如不想重設(shè)原點(diǎn)則點(diǎn)擊“停止”選項(xiàng)。

注意：原點(diǎn)信號(hào)、方向等設(shè)置請(qǐng)關(guān)注下一節(jié)內(nèi)容“原點(diǎn)信號(hào)、方向等設(shè)置”。