六軸關節(jié)機器人控制系統(tǒng)為華成系列的關節(jié)機器人控制系統(tǒng)，電機參數設置操作如下：

點擊示教器機器設定，單擊“電機參數”按鈕進入如下界面，在此界面下可對軸進行選擇使用，以及有關于與軸的設置。

軸使用：默認所有的軸都是選擇為使用，如不需使用，請勾選“無”選擇框。

編碼器類型：目前類型分為五種“增量”、“ 絕對值”、“步進”、“光柵尺”、“旋轉編碼器”。

電機映射：四關節(jié)機器人如下表顯示：X軸對應電機映射0，Y軸對應電機映射2，Z軸對應電機映射3，U軸對應電機映射1。

六關節(jié)機器人如下表顯示：X軸對應電機映射0，Y軸對應電機映射2，Z軸對應電機映射4，U軸對應電機映射5，V軸對應電機映射3，W軸對應電機映射1。

軸類型：軸類型分為旋轉、直線和旋轉清零三種。

每圈脈沖數：設定伺服電機每轉一圈發(fā)多少個脈沖。一般設置一圈發(fā)送10000個脈沖。

每轉距離：設定各伺服軸電機每轉一圈運行的距離。點擊電機正轉，量取對應軸實際運行的距離，該距離即該軸電機旋轉一圈運行的距離。

減速比：設定伺服電機的減速比。

減速比是指減速機構中瞬時輸入速度與輸出速度的比值，用符號"i"表示。

一般減速比的表示方法是以1為分母，用":"連接的輸入轉速和輸出轉速的比值，如輸入轉速為1500r/min，輸出轉速為25r/min，那么其減速比則為:i=60:1。

正極限：軸移動的最大距離。

負極限：軸移動的最小距離。

正極限點：此項可自行定義X軸的正極限的點，默認為常閉點，勾選表示設置為常開點，在方框輸入指定數值代表指定某個輸入點作為X軸正極限點，詳細數值對照請參照如下表格：

負極限點：此項可自行定義X軸的負極限的點，默認為常閉點，勾選表示設置為長開點，在方框輸入指定數值代表指定某個輸入點作為X軸負極限點，詳細數值對照請參照如下表格：

加速時間：設定伺服電機的加速時間。

減速時間：設定伺服電機的減速時間。

最大速度：設定伺服電機的最大運行速度。

【S加速1：第1段“變加速段”；S加速2：第3段“變加速段”；S減速1：第5段“變減速段”；S減速2：第7段“變減速段”】以上的操作，關注下一節(jié)《多關節(jié)機器人控制系統(tǒng)的結構參數的設置》

電機正轉：進行電機正轉測試，測試和反饋都顯示10000，表示測試成功。

電機反轉：進行電機反轉測試，測試顯示10000，反饋顯示-10000，表示測試成功。

設為原點：把單個軸或所有軸移動至原點然后點“設為原點”或“全部設為原點”最后點擊“保存”按鈕即可。

測試速度：設置電機進行電機正反轉測試的速度。