拔萝卜又叫又疼原声视频在线观看_在厨房掀起短裙翘起屁股麻麻_国产无套流白浆一区二区久久_国产日韩欧美色_欧美成综合在线_凹凸福利视频导航_婷婷综合五月_亚洲精品综合_国产三男一女4p免费男黑人_影音先锋av资源福利网

六軸關節(jié)機器人控制系統(tǒng)的電機參數設置

[ 發(fā)布日期:2022-06-20 ] 來源: 【打印此文】 【關閉窗口】

六軸關節(jié)機器人控制系統(tǒng)為華成系列的關節(jié)機器人控制系統(tǒng),電機參數設置操作如下:

點擊示教器機器設定,單擊“電機參數”按鈕進入如下界面,在此界面下可對軸進行選擇使用,以及有關于與軸的設置。



軸使用:默認所有的軸都是選擇為使用,如不需使用,請勾選“無”選擇框。

編碼器類型:目前類型分為五種“增量”、“ 絕對值”、“步進”、“光柵尺”、“旋轉編碼器”。

電機映射:四關節(jié)機器人如下表顯示:X軸對應電機映射0,Y軸對應電機映射2,Z軸對應電機映射3,U軸對應電機映射1。

電機映射

軸類型

動力線端口(UVW)

編碼器端口

剎車信號

0

X

S1

ENCODER1

DO1

2

Y

S3

ENCODER3

DO3

3

Z

S4

ENCODER4

DO4

1

U

S2

ENCODER2

DO2

六關節(jié)機器人如下表顯示:X軸對應電機映射0,Y軸對應電機映射2,Z軸對應電機映射4,U軸對應電機映射5,V軸對應電機映射3,W軸對應電機映射1。

電機映射

軸類型

動力線端口(UVW)

編碼器端口

剎車信號

0

X

S1

ENCODER1

DO1

2

Y

S3

ENCODER3

DO3

4

Z

S5

ENCODER5

DO5

5

U

S6

ENCODER6

DO6

3

V

S4

ENCODER4

DO4

1

W

S2

ENCODER2

DO2

軸類型:軸類型分為旋轉、直線和旋轉清零三種。

每圈脈沖數:設定伺服電機每轉一圈發(fā)多少個脈沖。一般設置一圈發(fā)送10000個脈沖。

每轉距離:設定各伺服軸電機每轉一圈運行的距離。點擊電機正轉,量取對應軸實際運行的距離,該距離即該軸電機旋轉一圈運行的距離。

減速比:設定伺服電機的減速比。

減速比是指減速機構中瞬時輸入速度與輸出速度的比值,用符號"i"表示。

一般減速比的表示方法是以1為分母,用":"連接的輸入轉速和輸出轉速的比值,如輸入轉速為1500r/min,輸出轉速為25r/min,那么其減速比則為:i=60:1。

正極限:軸移動的最大距離。

負極限:軸移動的最小距離。

正極限點:此項可自行定義X軸的正極限的點,默認為常閉點,勾選表示設置為常開點,在方框輸入指定數值代表指定某個輸入點作為X軸正極限點,詳細數值對照請參照如下表格:



負極限點:此項可自行定義X軸的負極限的點,默認為常閉點,勾選表示設置為長開點,在方框輸入指定數值代表指定某個輸入點作為X軸負極限點,詳細數值對照請參照如下表格:



加速時間:設定伺服電機的加速時間。

減速時間:設定伺服電機的減速時間。

最大速度:設定伺服電機的最大運行速度。

【S加速1:第1段“變加速段”;S加速2:第3段“變加速段”;S減速1:第5段“變減速段”;S減速2:第7段“變減速段”】以上的操作,關注下一節(jié)《多關節(jié)機器人控制系統(tǒng)的結構參數的設置

電機正轉:進行電機正轉測試,測試和反饋都顯示10000,表示測試成功。

電機反轉:進行電機反轉測試,測試顯示10000,反饋顯示-10000,表示測試成功。

設為原點:把單個軸或所有軸移動至原點然后點“設為原點”或“全部設為原點”最后點擊“保存”按鈕即可。

測試速度:設置電機進行電機正反轉測試的速度。

版權所有 ? 深圳市華成工業(yè)控制股份有限公司 未經許可不得復制、轉載或摘編,違者必究  版權聲明

Copyright ? Shenzhen Huacheng Industrial Control Co., Ltd. All Rights Reserved.

網站ICP備案號: 粵ICP備19106162號

技術支持:新新網絡

咨詢電話

13924666952

400-158-1606

官方客服微信