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多關(guān)節(jié)機器人控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)參數(shù)的設(shè)置

[ 發(fā)布日期:2022-06-21 ] 來源: 【打印此文】 【關(guān)閉窗口】

多關(guān)節(jié)機器人控制系統(tǒng)為華成系列六軸機器人控制系統(tǒng),結(jié)構(gòu)參數(shù)的設(shè)置如下:

首先點擊“機器設(shè)定”,選擇“結(jié)構(gòu)參數(shù)”如下圖:



進入“結(jié)構(gòu)參數(shù)”設(shè)置界面如下:



S曲線加速度:



1.變加速段:加速度按照設(shè)定的加速度從0遞增到最大加速度,速度按照加速度遞增。

2.勻加速段:加速度保持最大加速度不變,速度按照最大加速度遞增。

3.變加速段:加速度按照設(shè)定的加速度從最大加速度遞減到0,速度按照加速度遞增。

4.勻速段:加速度為0,速度保持目標速度不變。

5.變減速段:加速度按照設(shè)定的加速度從0遞增到最大加速度,速度按照加速度遞減。

6.勻減速段:加速度保持最大加速度不變,速度按照最大加速度遞減。

7.變減速段:加速度按照設(shè)定的加速度從最大加速度遞減到0,速度按照加速度遞減。

S加減速設(shè)定分別對應上圖線段如下所示:

S加速1:第1段“變加速段”。

S加速2:第3段“變加速段”

S減速1:第5段“變減速段”

S減速2:第7段“變減速段”

伺服報警關(guān)閉所有使能:勾選使用后當有伺服類報警時將關(guān)閉所有使能。

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